; 陈延森停下脚步，紧盯着屏幕看了几十秒，随即开口说道：“老章，你看这条扰动曲线，外部干扰不是恒定的，比如气浮组件的压力波动，有时候是高频小幅度的，有时候是低频大幅度的。
你之前用的是固定增益的卡尔曼滤波器，自然没法兼顾速度和精度，可以加个自适应增益模块，让滤波器自己判断扰动类型。
高频小扰动时，把增益调大，加快响应；低频大扰动时，降低增益，减少误差。
我昨天做了组仿真，用这个逻辑，响应时间能控制在10毫秒以内，误差能稳定在20纳米以下，你今天试试这组参数。”
章延杰眉心深蹙，过了好一会儿，才拍着大腿喊道：“对啊！我怎么没想到要分扰动类型调整增益！”
有些技术障碍，其实就像一层窗户纸，一捅就破。
可要是没人点拨，说不定就得在门口绕上数月、乃至数年的弯路。
听到动静，周围几个埋头干活的研发工程师也围了过来。
清华自动化系的李拓扑指着图上的模块问道：“这个自适应增益的阈值该如何设定？如果对扰动类型判断失误，会不会反过来影响精度？”
其他几人的脸上，同样带着好奇。
陈延森微微颔首，拉过一把椅子坐下，直接用章延杰的电脑调出了一组实验数据：“可以用前500毫秒的扰动数据做特征提取，比如频率超过100Hz、幅度小于0.5纳米的，归为高频小扰动；
频率低于50Hz、幅度大于1纳米的，归为低频大扰动，中间模糊地带的，用加权算法平衡增益，这样判断准确率能达到98%以上，基本不会出错。”
几名来自清华自动化系的教授听后，眼前一亮，不由地咽了咽口水。
哈工大的几位博士面面相觑，眼中闪过一抹震惊之色。
与陈延森接触的越多，就越能感觉到世界的参差、人与人之间的差距，以及自身能力的渺小。
章延杰暗暗叹了一口气，他心里清楚，若没有陈延森，他们这伙人即便凑在一起钻研，在运动控制算法的研究上，恐怕也很难有什么进展。
正说着，轴承组的一名科研人员捏着一份检测报告跑了进来，脸上满是兴奋：“陈总，气浮导轨的测试结果出来了！这款陶瓷气浮轴承的平面度误差控制在了30纳米，比之前用的进口轴承还低5纳米，而且经过24小时连续运行测试，温升只有0.6摄氏度，稳定性完全达标。”
陈延森接过报告，翻到数据页，嘴角微扬，露出一抹淡笑。
符合预期就好！
气浮组件是掩膜台运动的核心部件，以前的局面是买不到、造不出。
如今，时代彻底变了！
随后，陈延森看向章延杰说道：“你跟运动控制组对接
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